Mechatronics
Chào mừng bạn ghé thăm diễn đàn cơ điện tử, hãy đăng ký thành viên để giúp diễn đàn phát triển hơn ^^.
Và nhớ đọc kỹ nội quy nhé bạn.

Robot hàn 5BTD

Trang 1 trong tổng số 4 trang 1, 2, 3, 4  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Go down

Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-04, 7:16 pm



Trên đây là mô hình robot ( phằng) hàn 5BTD. Khâu 5 là nơi để que hàn, hàn với góc công nghệ là beta. Bác nào chỉ cho em cách thiết lập hệ phương trình động học cái. Đợt trước thầy Khôi có nói qua, 2 phương trình theo x, y còn 1 pt theo góc công nghệ beta mà e quên mất rồi.
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by spoiltsoul on 2009-05-04, 9:47 pm

Oh, nếu khâu 5 là que hàn thì trong quá trình hàn que sẽ ngắn lại. Em phải đảm bảo khoảng cách từ mũi hàn cho đến mặt phẳng hàn duy trì trong một giới hạn nhất định.
Hay em định dùng que hàn dây, tính toán tốc độ hàn thế nào để que hàn đùn ra cho vừa.

Mình vẫn thấy nghệ thuật hàn cực kỳ khó.
avatar
spoiltsoul
Thiếu tá
Thiếu tá

Nam Tổng số bài gửi : 152
Age : 32
Job/hobbies : jobless
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by dat on 2009-05-04, 10:36 pm

spoiltsoul đã viết:Oh, nếu khâu 5 là que hàn thì trong quá trình hàn que sẽ ngắn lại. Em phải đảm bảo khoảng cách từ mũi hàn cho đến mặt phẳng hàn duy trì trong một giới hạn nhất định.
Hay em định dùng que hàn dây, tính toán tốc độ hàn thế nào để que hàn đùn ra cho vừa.

Mình vẫn thấy nghệ thuật hàn cực kỳ khó.
Robot mà cũng dùng que hàn hả Very Happy

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-04, 10:43 pm

oh, bác Cương có quả đầu hoành tráng đấy Very Happy

Que hàn được đùn ra từ khâu 5 bác ạ. Vận tốc đùn ra phải hợp lý, vận tốc di chuyển điểm hàn (vận tốc hàn)cũng phải được xem xét kỹ, quỹ đạo hàn phải được đảm bảo ... phức tạp phết.

Mà ngay phần động học :
- Đảm bảo quỹ đạo (phẳng) thiết lập pt theo phương x, y rồi 1 pt theo góc hàn ( cái khoai nhất- em đang đau đầu).
- Đảm bảo vận tốc hàn cũng phức tạp ghê.
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-05, 1:00 am

Sao chi co x,y thoi nhi, Han 2D a?
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-05, 10:30 am

Vâng, 2D cũng mệt rồi anh ạ
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-05, 12:10 pm

avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-05, 12:20 pm

kebitmat_f đã viết:

Quay trục Y0 (gồm tất cả các khâu) góc alfa1 đến trục X1 -> quay trục X1(cả các khâu từ 2 trở đi) góc alfa2 đến trục X2 .... làm như vậy đến khi quay trục X4 góc alfa5 đến trục X5. Cuối cùng góc giữa trục X5 và phương thằng đứng là góc alfa6 bằng tổng các góc đã quay :
alfa6=alfa1+alfa2+...+alfa5

Như vậy khi thay các góc alfa bằng phi thì :
(pi/2-phi1)+(2pi-phi2)+(phi3)+(-phi4)+(phi5)=alfa6=beta+pi/2-alfa0

Không biết như thế có đúng ko các đại ca?
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by spoiltsoul on 2009-05-05, 9:12 pm

Hey, thực ra a thấy có nhiều cách để đảm bảo góc beta.

Cách của em là một hướng, trông có vẻ đơn giản

A cũng đưa ra một đề nghị là sao em không gọi điểm cuối khâu 5 là B5, điểm cuối khâu 4 là B4, đường thẳng B4B5 phải hợp với mặt phẳng gia công góc beta.

A đưa ra ý kiến vậy thôi, chứ a thấy cái project của em khá nặng về phần tính toán các thông số gia công. Chả hiểu tại hồi xưa học chế tạo phôi kém hay sao mà mình thấy Hàn có sự phức tạp và quyến rũ đặc biệt...
avatar
spoiltsoul
Thiếu tá
Thiếu tá

Nam Tổng số bài gửi : 152
Age : 32
Job/hobbies : jobless
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by spoiltsoul on 2009-05-05, 9:14 pm

dat đã viết:
spoiltsoul đã viết:Oh, nếu khâu 5 là que hàn thì trong quá trình hàn que sẽ ngắn lại. Em phải đảm bảo khoảng cách từ mũi hàn cho đến mặt phẳng hàn duy trì trong một giới hạn nhất định.
Hay em định dùng que hàn dây, tính toán tốc độ hàn thế nào để que hàn đùn ra cho vừa.

Mình vẫn thấy nghệ thuật hàn cực kỳ khó.
Robot mà cũng dùng que hàn hả Very Happy

Đọc nhầm ý của thằng bé, tưởng khâu 5 là que hàn, sori sori, đạt vẫn giữ được sự tỉnh táo soi mói ngày nào. Nhưng dù sao khi tính toán nó cũng phải care đến vụ que hàn ngắn dần.

Thằng em có quả quần áo hoành ghê nhỉ, hic, nhớ về nx năm tháng xa xưa... thấy sao cuộc đời nhỏ nhoi vậy...
avatar
spoiltsoul
Thiếu tá
Thiếu tá

Nam Tổng số bài gửi : 152
Age : 32
Job/hobbies : jobless
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by thuongdo555 on 2009-05-05, 9:27 pm

Thằng em có khuôn mặt giống Quân lớp đk thế, bức ảnh post lên cũng rất ấn tượng. Còn cái em post lên xin lỗi anh không hiểu j nên chỉ comment đến đây thôi.
avatar
thuongdo555
Thượng tá
Thượng tá

Nam Tổng số bài gửi : 502
Age : 32
Đến từ : Thanh Hóa
Job/hobbies : free
Humor : Không hiểu
Registration date : 26/12/2008

Xem lý lịch thành viên http://thuongdo.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by dat on 2009-05-05, 11:47 pm

Ku em đẹp trai hơn Quân chứ Very Happy. Thằng Cương đểu thật, khen 1 câu tiếc gì mà còn đá thêm câu sau nữa, phải đi Nhật gấp thôi, Thường nhỉ Very Happy.
À, nhân tiện hỏi thread này luôn, bên Nhật FPT sao Thường?

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-06, 12:10 am

Anh tuong han may nguoi ta quan tam den goc han, hay la goc tiep xuc giua, que han va vat han hoac duong han, chu han may thi quan tam gi den goc cong nghe han nhi? Nghia la a0 = const dung ko?
Con nua, sao cac goc phi cua em lay ko cung chieu? phi 2 y? Hay la phan biet chan le de chon chieu a? Hoi xua co hoc the nay dau nhi?

@Cuong: Gio cuoc doi t nghi la con nho nhoi hon y chu. Hieu theo nghia cuoc doi chung hay cuoc doi cua cua rieng minh cung duoc
@Thuong: Giong that.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-06, 1:17 am

Tien Thanh đã viết:Anh tuong han may nguoi ta quan tam den goc han, hay la goc tiep xuc giua, que han va vat han hoac duong han, chu han may thi quan tam gi den goc cong nghe han nhi? Nghia la a0 = const dung ko?
Con nua, sao cac goc phi cua em lay ko cung chieu? phi 2 y? Hay la phan biet chan le de chon chieu a? Hoi xua co hoc the nay dau nhi?

Góc công nghệ hàn ở đây là góc hàn đấy ạ Very Happy. Góc alfa0=const.
Các góc phi là các góc trong ma trận Denavit-Hartenberg, nên chiều của nó phải như thế.
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-06, 1:19 am

Các bác khen em thế ngại quá Wink)
Mấy em ở hàng chụp ảnh nó vẽ em thành thế đấy các bác ạ
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-06, 1:25 am

spoiltsoul đã viết:Hey, thực ra a thấy có nhiều cách để đảm bảo góc beta.

Cách của em là một hướng, trông có vẻ đơn giản

A cũng đưa ra một đề nghị là sao em không gọi điểm cuối khâu 5 là B5, điểm cuối khâu 4 là B4, đường thẳng B4B5 phải hợp với mặt phẳng gia công góc beta.

A đưa ra ý kiến vậy thôi, chứ a thấy cái project của em khá nặng về phần tính toán các thông số gia công. Chả hiểu tại hồi xưa học chế tạo phôi kém hay sao mà mình thấy Hàn có sự phức tạp và quyến rũ đặc biệt...

Hi, thanks anh đã góp ý.

Với mấy con robot hàn thì phải quan tâm thế, chứ nếu có chế tạo xong mà hàn tạo ra vết kém chất lượng thì chắc chả ai dám mua Very Happy.
Ah, mà bác kết luận cho em cái xem hướng em làm có đúng ko?
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by spoiltsoul on 2009-05-06, 10:14 pm

kebitmat_f đã viết:
kebitmat_f đã viết:

Quay trục Y0 (gồm tất cả các khâu) góc alfa1 đến trục X1 -> quay trục X1(cả các khâu từ 2 trở đi) góc alfa2 đến trục X2 .... làm như vậy đến khi quay trục X4 góc alfa5 đến trục X5. Cuối cùng góc giữa trục X5 và phương thằng đứng là góc alfa6 bằng tổng các góc đã quay :
alfa6=alfa1+alfa2+...+alfa5

Như vậy khi thay các góc alfa bằng phi thì :
(pi/2-phi1)+(2pi-phi2)+(phi3)+(-phi4)+(phi5)=alfa6=beta+pi/2-alfa0

Không biết như thế có đúng ko các đại ca?

Nói thật vs em là nhìn cái phức tạp này dân Service bọn anh thấy đau đầu ghê. Nhưng máu me lập phương trình chuyển động ngày xưa vẫn còn.

Theo anh em phân tích theo logic như thế thì đúng rùi. Nhưng như Thành nói, em nên xem lại chiều của các góc đi nhé. Okey, theo ma trận DH thì có thể em đúng, cái này a chưa xem lại nên k chắc. Nhưng nếu nhìn vào cái graph của em thì anh không biết em chọn góc Beta kia là âm hay dương (tức chiều dương là theo chiều ngược hay cùng chiều kim đồng hồ), nó k có ký hiệu chiều phải không? Thế nên chưa chắc có alfa6= beta + alfa0. Hay nói cách khác, nếu em viết phương trình alfa6=beta+alfa0, thì có 2 khả năng của khâu thứ 5, một là như hình em vẽ, hai là khâu thứ 5 nằm bên phải mặt phẳng gia công. Tất nhiên, về toán học có 2 khả năng, nhưng khi tính toán điều khiển xét tới hoạt động liên tục của tay robot thì chỉ có 1 nghiệm.

A lâu rồi chỉ làm non-technique, em thông cảm nếu nói sai nhé, sau này làm báo cáo tốt nghiệp thì contact anh ha bounce
avatar
spoiltsoul
Thiếu tá
Thiếu tá

Nam Tổng số bài gửi : 152
Age : 32
Job/hobbies : jobless
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by SOF on 2009-05-06, 10:20 pm

Hi bác Huy, cố lên ha Very Happy

SOF
Thiếu úy
Thiếu úy

Tổng số bài gửi : 32
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-06, 11:16 pm

Bác Cương nói đúng vì góc ao và beta đều ko có chiều nên ko nói trước được, nhưng phân tích của em thì ko có gì sai. Vấn đề anh vẫn cứ thắc mắc là mô hình này thực tế có đâu, robot hàn kiểu này chủ yếu là họ dùng các robot thông dụng Kuka rồi lắp thêm đầu hàn vào, không thì họ làm kiểu hàn bàn. nên là 5 bậc tự do mà chỉ dịch chuyển xy và đảm bảo góc beta thì phí quá.

Một điều nữa mà anh biết là phần điều khiển robot họ làm tương tự như CNC nghĩa là có điều chỉnh tốc độ, gia tốc (lực) và thực tế bên này họ coi nó là một máy CNC thực sự. Còn công nghệ điều khiển để hàn thì họ làm ngược, nghĩa là từ mô hình của vật cần hàn, họ tách hẳn khâu hàn ra (khâu cuối gắn dây hàn) và đưa theo quỹ đạo hàn, đảm bảo góc hàn và các yêu cầu khác về tốc độ.. sau đó từ điểm nối của khâu hàn với cả phần còn lại của robot họ có quỹ đạo chuyển động, như vậy họ chỉ cần điều chỉnh các khâu còn lại theo quỹ đạp đấy, riêng khâu cuối sẽ giữ vai trò điều chỉnh góc hàn. Cái này anh đang làm báo cáo nhỏ về hàn laser nên biết sơ sơ như thế, ko hiểu giúp gì cho em được ko?
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-07, 1:20 am

Vâng, bác Cương nói ko sai. Ta cứ chọn chiều + cho góc beta và các góc alfa (1-6) là cùng chiều kim đồng hồ.

Con này dùng 5 BTD để hàn nếu hàn 2D thì phí thật, nhưng ta để thừa số khâu robot để sử dụng cho mục đích khác.

Em cũng nghĩ tới việc tách khâu cuối ra. Nhưng có điều khi tách khâu cuối ra và điều khiển nó để có được góc hàn beta thì lại ko đảm bảo đc vận tốc hàn ( vì đk khâu cuối là đk góc quay tương ứng 1 BTD, còn yêu cầu là góc hàn beta và vận tốc - 2 BTD). Như thế em vẫn không hiểu lắm cách điều khiển khâu cuối? cái nữa là khi đó phải xây dựng quỹ đạo robot 4 khâu còn lại (điểm cuối khâu 4 ) như thế nào (theo em nghĩ thì mỗi quỹ đạo hàn phải xây dựng lại quỹ đạo của điểm này)?
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by thuongdo555 on 2009-05-07, 6:03 pm

dat đã viết:Ku em đẹp trai hơn Quân chứ Very Happy. Thằng Cương đểu thật, khen 1 câu tiếc gì mà còn đá thêm câu sau nữa, phải đi Nhật gấp thôi, Thường nhỉ Very Happy.
Cái này các cụ ta thường gọi là lỗi nhận thức đấy Đạt ah.
À, nhân tiện hỏi thread này luôn, bên Nhật FPT sao Thường?
Còn cái này ah, để tớ tìm hiểu kỹ hơn đã nhé, chức bây h nói lông bông lắm.
avatar
thuongdo555
Thượng tá
Thượng tá

Nam Tổng số bài gửi : 502
Age : 32
Đến từ : Thanh Hóa
Job/hobbies : free
Humor : Không hiểu
Registration date : 26/12/2008

Xem lý lịch thành viên http://thuongdo.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by nmtien on 2009-05-07, 6:57 pm

avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-07, 8:10 pm

Phi 2 của Tiến khác chiều của phi 2 của em ý là sao?
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by nmtien on 2009-05-07, 8:37 pm

góc phi được xác định theo hướng từ trục X đến cạnh thực, bác nhìn như thế sẽ không nhầm.
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-07, 10:37 pm

nmtien đã viết:

Chiều (+) thế nào hả bác?
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Sponsored content


Sponsored content


Về Đầu Trang Go down

Trang 1 trong tổng số 4 trang 1, 2, 3, 4  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Về Đầu Trang


 
Permissions in this forum:
Bạn không có quyền trả lời bài viết