Mechatronics
Chào mừng bạn ghé thăm diễn đàn cơ điện tử, hãy đăng ký thành viên để giúp diễn đàn phát triển hơn ^^.
Và nhớ đọc kỹ nội quy nhé bạn.

Robot hàn 5BTD

Trang 2 trong tổng số 4 trang Previous  1, 2, 3, 4  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by nmtien on 2009-05-07, 11:14 pm

chiều dương hiển nhiên theo chiều thuận từ X sang Y rùi!
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-07, 11:32 pm

Thuận là thế nào ý nhỉ, thấy mỗi bác set một chiều dương khác nhau, ảnh hưởng đến kết quả tính toán là cái chắc.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by nmtien on 2009-05-07, 11:58 pm

bó tay, ví dụ hình vẽ nhé ta có đc :
phi1: +
phi2 : -
phi3: +
phi4: -
phi5: -

góc được tính là dựa trên hệ tọa độ quy chiếu chứa nó, xét giả sử khâu 3 có điểm cuối trong hệ tọa độ x2y2 là Px,Py, khi đó giá trị của góc phi3 được xác định bởi công thức
phi3 = atan2(Py,Px)
cái này đơn giản, yên tâm về dấu mà!
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-05-09, 5:11 am



Let CAD lead the path.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-09, 10:17 am



Em đã tính toán động học ngược. Phương trình và các góc D-H chỉnh sửa 1 chút
(pi/2-phi1)+(2pi-phi2)+(2pi-phi3)+(-phi4)+(2pi-phi5)=alfa6=beta+pi/2-alfa0
Chọn beta=pi/2; alfa0=pi/4;
Kết quả thu được :
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-05-09, 11:04 am

Tien Thanh đã viết:

Let CAD lead the path.

oài, nét quá
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by trungkstn on 2009-06-24, 7:28 pm

Anh Huy còn bản word đồ án tốt nghiệp của anh không gửi cho em với
email: trungkstn@gmail.com
Chúc mừng anh đã tốt nghiệp Very Happy

trungkstn
Thiếu úy
Thiếu úy

Nam Tổng số bài gửi : 25
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-06-27, 9:38 pm

a gui roi day.
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by trungkstn on 2009-06-28, 5:42 pm

Thanks anh em nhận được rồi.
Em hỏi anh và các anh khác trên diễn đàn
Tính toán động lực học thì MaTrix C(q,dq) rất phức tạp. Các hệ số của Matrix C tính thế nào cho nhanh ?
Trong đồ án của anh Huy em thấy có đề cập đếnToolBox Maple for MatLab ... Anh gửi luôn cho em xem mấy file MatLab của anh luôn để em nắm nó qua ví dụ cho nó anh Very Happy

trungkstn
Thiếu úy
Thiếu úy

Nam Tổng số bài gửi : 25
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-06-29, 8:54 pm

Muốn tính C nhanh thì hỏi thầy Khang ấy, thầy mới tìm ra 1 phương pháp mới. Thấy Thầy bảo sắp viết sách rồi đấy.
Còn dùng Toolbox Maple for Matlab thì các câu lệnh hầu như ko có j khác với cách tính trong Matlab. Chỉ là khi dùng nó thì tốc độ nhanh thôi, vì nó sử dụng engine của Maple.
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by trungkstn on 2009-06-30, 11:35 am

Tính C bằng cách tính tay à anh. Với Tay máy khác phức tạp hơn thì chết mất.
Mà chờ thầy xuất bản sách đến khi nào chứ Razz
Em thấy hình như bộ môn cơ ứng dụng có phần mềm tính hay sao ấy nhỉ

trungkstn
Thiếu úy
Thiếu úy

Nam Tổng số bài gửi : 25
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-06-30, 12:45 pm

oh, có công thức đấy rồi, đưa vào matlab mà chạy chứ
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by trungkstn on 2009-06-30, 4:07 pm

Razz em hỏi nhầm quên mất thằng MatLab nó đạo hàm theo các biến được. Thanks anh nhé

trungkstn
Thiếu úy
Thiếu úy

Nam Tổng số bài gửi : 25
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-06-30, 7:42 pm

good luck
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by ThaoDoan on 2009-07-05, 6:28 pm

chú kabimat thế nào rồi. Công việc ổn cả chứ?
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-07-06, 8:36 pm

Vẫn học việc anh ah. Mà đầu óc ngu quá, chả bit j cả...
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by ThaoDoan on 2009-07-06, 9:16 pm

hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by nmtien on 2009-07-06, 11:17 pm

ThaoDoan đã viết:hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
bác Thảo dạo này cũng quan tâm đến cơ lý thuyết à?
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by ThaoDoan on 2009-07-07, 8:58 am

nmtien đã viết:
ThaoDoan đã viết:hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
bác Thảo dạo này cũng quan tâm đến cơ lý thuyết à?

chả liên quan j đến cơ lý thuyết cả. Nếu liên quan thì em chắc chắc chắn hỏi bác.
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by thuongdo555 on 2009-07-07, 6:19 pm

ThaoDoan đã viết:hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
Thằng này xạo rồi. Tác phong gớm.
avatar
thuongdo555
Thượng tá
Thượng tá

Nam Tổng số bài gửi : 502
Age : 32
Đến từ : Thanh Hóa
Job/hobbies : free
Humor : Không hiểu
Registration date : 26/12/2008

Xem lý lịch thành viên http://thuongdo.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2009-07-07, 8:45 pm

thuongdo555 đã viết:
ThaoDoan đã viết:hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
Thằng này xạo rồi. Tác phong gớm.
Sao lại bảo bạn tớ xạo? Muốn bị trừ điểm à?
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by ThaoDoan on 2009-07-08, 7:57 am

Marriage D'amour đã viết:
thuongdo555 đã viết:
ThaoDoan đã viết:hum nào ol đi. Anh em trao đổi. Anh thik mảng của chú đang làm. OK?
Thằng này xạo rồi. Tác phong gớm.
Sao lại bảo bạn tớ xạo? Muốn bị trừ điểm à?

Thường đang hỏi mình mà. Đâu đến lượt admin trả lời. độ hóng hơi cao.
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by thuongdo555 on 2009-07-08, 5:57 pm

Đâu có từ hỏi nào ở đây nhỉ.
avatar
thuongdo555
Thượng tá
Thượng tá

Nam Tổng số bài gửi : 502
Age : 32
Đến từ : Thanh Hóa
Job/hobbies : free
Humor : Không hiểu
Registration date : 26/12/2008

Xem lý lịch thành viên http://thuongdo.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by ThaoDoan on 2009-07-08, 6:11 pm

Hỏi là lịch sự. chả nhẽ Thường đang nghi ngờ mình.
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by thuongdo555 on 2009-07-08, 8:16 pm

Tớ hiểu rằng đây cũng chỉ là spam.
avatar
thuongdo555
Thượng tá
Thượng tá

Nam Tổng số bài gửi : 502
Age : 32
Đến từ : Thanh Hóa
Job/hobbies : free
Humor : Không hiểu
Registration date : 26/12/2008

Xem lý lịch thành viên http://thuongdo.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot hàn 5BTD

Bài gửi by Sponsored content


Sponsored content


Về Đầu Trang Go down

Trang 2 trong tổng số 4 trang Previous  1, 2, 3, 4  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Về Đầu Trang


 
Permissions in this forum:
Bạn không có quyền trả lời bài viết