Mechatronics
Chào mừng bạn ghé thăm diễn đàn cơ điện tử, hãy đăng ký thành viên để giúp diễn đàn phát triển hơn ^^.
Và nhớ đọc kỹ nội quy nhé bạn.

Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Trang 2 trong tổng số 2 trang Previous  1, 2

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by ThaoDoan on 2008-12-11, 7:52 am

bổ nhiệm sơn là mod Robotic thôi. giỏi quá
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by kebitmat_f on 2008-12-12, 5:41 pm

Ko có bác nào có cao kiến j sao?
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by nmtien on 2008-12-30, 7:33 pm

Lúc trước mình dùng phương pháp bình phương cực tiểu, ví dụ ta có cac thong so dieu khien là :Q= [q1,q2,q3,q4,q5,q6];
hệ phương trình trong bài toán ngược có dạng:
f1(Q)-X1=0;
f2(Q)-Z2=0;
f3(Q)-Z3=0;
f4(Q)-Px=0;
f5(Q)-Py=0;
f6(Q)-Pz=0;
nguyên lý như sau:
Xet hàm F(Q)=1/2[(f1(Q)-X1)^2+(f2(Q)-Z2)^2+(f3(Q)-Z3)^2+(f4(Q)-Px)+(f5(Q)-Py)^2+(f6(Q)-Pz)^2];
như thế ta thấy F(Q)>=0, và nó bằng 0 nếu như Q là nghiệm;
Vậy phép giải gần đúng để tìm nghiệm Q là tìm giá trị Q sao cho F(Q) đạt cực tiểu;
Trong matlab, có thể dùng hàm giải bằng phương pháp phi tuyến là lsqnonlin(); có thể tham khảo thêm help về lệnh này.
Trong maple, có thể dùng hàm LSSolve() trong toolbox Optimization.
mình thấy cái này có vẻ ổn.
phương pháp này cũng như newton - Raphson đều phải cho giá trị đầu để tính, kinh nghiệm thường là chọn giá trị khởi đầu chính là nghiệm trước đó.
bạn có thể thử với bài toán của bạn xem có tác dụng j ko!
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by trungkstn on 2009-02-10, 9:44 pm

peakpeak05 đã viết:Thử tìm hiểu cái này và reference của nó xem sao:
http://www.cse.ohio-state.edu/~parent/classes/788/Sp06/ReferenceMaterial/IK/WC91.pdf
Cám ơn anh nhiều.

trungkstn
Thiếu úy
Thiếu úy

Nam Tổng số bài gửi : 25
Registration date : 30/12/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-02-11, 5:18 am

Giờ được nghỉ 3 tuần giữa 2 kỳ, em cũng nghiên cứu động học ngược con SCARA chơi
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by kebitmat_f on 2009-02-17, 8:56 pm

nmtien đã viết:Lúc trước mình dùng phương pháp bình phương cực tiểu, ví dụ ta có cac thong so dieu khien là :Q= [q1,q2,q3,q4,q5,q6];
hệ phương trình trong bài toán ngược có dạng:
f1(Q)-X1=0;
f2(Q)-Z2=0;
f3(Q)-Z3=0;
f4(Q)-Px=0;
f5(Q)-Py=0;
f6(Q)-Pz=0;
nguyên lý như sau:
Xet hàm F(Q)=1/2[(f1(Q)-X1)^2+(f2(Q)-Z2)^2+(f3(Q)-Z3)^2+(f4(Q)-Px)+(f5(Q)-Py)^2+(f6(Q)-Pz)^2];
như thế ta thấy F(Q)>=0, và nó bằng 0 nếu như Q là nghiệm;
Vậy phép giải gần đúng để tìm nghiệm Q là tìm giá trị Q sao cho F(Q) đạt cực tiểu;
Trong matlab, có thể dùng hàm giải bằng phương pháp phi tuyến là lsqnonlin(); có thể tham khảo thêm help về lệnh này.
Trong maple, có thể dùng hàm LSSolve() trong toolbox Optimization.
mình thấy cái này có vẻ ổn.
phương pháp này cũng như newton - Raphson đều phải cho giá trị đầu để tính, kinh nghiệm thường là chọn giá trị khởi đầu chính là nghiệm trước đó.
bạn có thể thử với bài toán của bạn xem có tác dụng j ko!


a có tài liệu nói chi tiết về giải thuật này ko ? post lên cho a e tham khảo nhé Very Happy
avatar
kebitmat_f
Thượng úy
Thượng úy

Nam Tổng số bài gửi : 60
Age : 31
Đến từ : K49
Job/hobbies : jobless
Humor : ...
Registration date : 14/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by nmtien on 2009-02-18, 12:14 am

mình đã nói là trong help của matlab và maple đều có cả, và đã cho cả key để tìm rùi còn j? dùng chính tên lệnh mà tìm.
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by dat on 2009-02-18, 2:04 am

nmtien đã viết:mình đã nói là trong help của matlab và maple đều có cả, và đã cho cả key để tìm rùi còn j? dùng chính tên lệnh mà tìm.
Mày phải đi tìm lệnh, dịch ra tiếng việt rồi hướng dẫn cho anh em chớ Cool

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by nmtien on 2009-02-18, 2:11 am

mày nói thế tao éo biết spam kiểu j:))
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by dat on 2009-02-18, 2:21 am

nmtien đã viết:mày nói thế tao éo biết spam kiểu j:))
Đó đó, mày học được thằng Thảo rồi đó. À mà Thảo đợt này sao không online nhỉ, nhớ nó quá, có nó số bài của tao tăng vùn vụt

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by Tien Thanh on 2009-02-18, 2:26 am

Thằng Đạt hình như mới vượt 100 bài hay sao ý
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by nmtien on 2009-02-18, 2:26 am

thì tao cũng như mày, có thông tin j hơn đâu, có lẽ bác Thắng gặp nó nhiều hơn, bảo nó vào spam cho vui đê!
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Vấn đề khi giải động học ngược Robot !

Bài gửi by Sponsored content


Sponsored content


Về Đầu Trang Go down

Trang 2 trong tổng số 2 trang Previous  1, 2

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Về Đầu Trang


 
Permissions in this forum:
Bạn không có quyền trả lời bài viết