Mechatronics
Chào mừng bạn ghé thăm diễn đàn cơ điện tử, hãy đăng ký thành viên để giúp diễn đàn phát triển hơn ^^.
Và nhớ đọc kỹ nội quy nhé bạn.

Robot tự hành

Trang 1 trong tổng số 3 trang 1, 2, 3  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Go down

Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-11-14, 1:04 am

Em có 1 vấn đề là làm sao vẽ được đường đi của robot tự hành? Cần những sensor gì, hiện tại em mới tìm hiểu là bọn nó hay dùng encorder kết hợp với gyro hoặc accelator (chẳng biết viết thế có đúng ko), nhưng cũng có vấn đề là con tự hành này còn leo dốc các thứ, bác nào có ý tưởng gì thì giúp em với. Bi h mới bắt đầu tìm hiểu nên chưa có gì trong đầu.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-14, 8:10 am

Vẽ đường đi là vẽ cái gì? các đường nó đã đi qua hay là cả sơ đồ xung quanh (mapping)? Mà còn yêu cầu cả vẽ độ cao nữa cơ à?
Nếu chỉ cần vẽ quãng đường đã đi thôi thì theo em chỉ cần lấy mẫu và nối lại như vector thôi (dead reckoning). Kể cả vẽ chính xác quãng đường đã đi cũng khó bỏ mie ra vì đọc sensor khó đấy Evil or Very Mad .
Nếu là mapping thì còn khó nữa, phải xác định bố trí cảm biến thế nào để ngon nhất. Có thằng nó dùng 16 sensor siêu âm, cũng ra kết quả ngon, nhưng mẫu này điển hình quá, sợ nó lại bảo ăn cắp ý tưởng. Nếu chỉ hy vọng vào vision thôi thì chắc ko ổn.
Về cái này thì còn nhiều thứ lắm. Để em tìm tài liệu đã. Very Happy
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-11-14, 1:25 pm

Tham vọng thì đúng là như thế, nhưng hiện tại mới chỉ làm là sẽ vẽ lại toàn bộ đường mà robot đã đi. Có nhiều cách nhưng t hiểu sơ sơ được 2 cách như sau:
- Dùng thằng gyro để đo góc thay đổi giữa bánh xe lúc quẹo và trục chính của xe -> góc cua cộng với các input về số vòng mỗi bánh của robot (encoder) thì sẽ vẽ lại được đường đi của robot. Cách này phụ thuộc vào cách bố trí robot vì có loại nó quẹo kiểu khác (dùng cho loại như oto và máy bay thì được)
- Dùng thằng accelator (đo vận tốc hay gia tốc gì đó) để biết được sự di chuyển khác nhau giữa 2 bánh -> góc cua, cũng cộng thêm với số vòng trả về theo thời gian của encorder thì vẽ được. Cách này dùng cho loảiobot 2 bánh đều nhau. quay trái quay phải dùng bánh trái bánh phải quay ngược nhau
- Còn 1 cách mà mới biết là dùng thằng Compass thì đo được trực tiếp

Anh em tham khảo thêm ở sách này: khá chi tiết
http://www.ebook.edu.vn/?page=1.6&view=4009
Cũng có thể gõ Navigation robot sensor để tìm hiểu thêm.

Còn về vẽ lại bản đồ trong phòng thì chắc là ko đủ tiền mua loại laser scanner nên bọn t dùng ultrasonic, 1 con gắn trên motor có thể quay xung quanh trả về khoảng cách với các vật thể xung quanh để vẽ lai. Anh em thấy có khả thi không?
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-14, 5:17 pm

Nếu dùng gyro để đo góc quay bánh xe thì sai số lớn lắm, vì nó là sai số tích lũy mà, có bao giờ chính xác đâu. Nếu thế thì lấy compass (số) ra mà đo góc quay tuyệt đối của bản thân chính thằng robot đi, cái này bên đấy chắc là sẵn, mà lại rẻ nữa.
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-14, 5:23 pm

Có cách khác cũng hay là dùng sonar để mapping. Có điều là chỉ có tác dụng trong 1 môi trường cho trước. Bố trí khoảng 3 cái sonar ở 3 góc phòng thì xác định được vị trí của robot trong phòng đấy, lúc đấy thích làm gì thì làm. Cái này bọn nó dùng cho máy tự xạc pin, hết pin thì bò về chỗ cũ mà cắm Very Happy
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-14, 5:27 pm

thêm nữa, cái sonar có tốn kém gì mà keo kiệt thế? bọn nó tòan làm nhiều sonar: nhanh hơn, ít sai số hơn (góc quay có phải bao h cũng đúng như mình tính đâu). Nhiều sonar thì nó bị nhiễu chéo, nhưng làm cái đấy có vẻ hay hơn chứ? Chả nhẽ cứ lấy 1 mẫu xong, lại quay, lại lấy mẫu nữa... thì chậm lắm.
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-11-15, 2:34 am

Vấn đề là đề tài này ứng dụng cho 1 con robot cứu nạn, nơi mà người không vào trong được, chẳng lẽ đi lại vác theo mấy cái sonar rồi thả xuống à? Nhưng mà cái sona cũng hay, cũng thử coi xem nó thế nào sau còn biết mà bốc phét.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-15, 7:45 am

Tien Thanh đã viết:Vấn đề là đề tài này ứng dụng cho 1 con robot cứu nạn, nơi mà người không vào trong được, chẳng lẽ đi lại vác theo mấy cái sonar rồi thả xuống à? Nhưng mà cái sona cũng hay, cũng thử coi xem nó thế nào sau còn biết mà bốc phét.
Cứu nạn? Nghe như đề tài của thầy Phúc hồi trước. Very Happy Dùng sonar men theo tường (cách khoảng 20 cm). Thế thì dùng wireless camera và điều khiển từ xa Cool
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-11-15, 2:50 pm

Chính xác là dùng camera và người bên ngoài để điều khiển. Nhưng vẫn cần thiết phải vẽ được sơ đồ đường đi của robot và sơ đồ phòng và các thứ linh tinh trong đó, bắt đầu là sơ đồ đường đi đã
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-11-15, 5:14 pm

Tien Thanh đã viết:Chính xác là dùng camera và người bên ngoài để điều khiển. Nhưng vẫn cần thiết phải vẽ được sơ đồ đường đi của robot và sơ đồ phòng và các thứ linh tinh trong đó, bắt đầu là sơ đồ đường đi đã
Uh, thế thì chắc ko cần dùng OpenCV đâu.
Sơ đồ phòng thì có lẽ tiện nhất là sonar, cái này thì chưa làm nên không biết nó thực tế như thế nào. Theo sách bọn nó nói thì nó đọc và cho ra khoảng cách thôi, quan trọng là bố trí thế nào để xây dựng được hoàn chỉnh (tức là nhìn được hết mọi hướng). Đọc sensor thì có thể dùng thống kê và fuzzy (đoán thế Very Happy ) . Có lẽ bắt tay vào cách đọc sensor đi, vì cái này trước sau gì chả phải làm. Còn những cái kia thì dần dần chắc cũng tìm được tài liệu thui.
Nếu vẽ đường đi thì dùng compass kết hợp với encoder chắc là ngon rồi. Vì không phải là tự hành hoàn toàn thì có lẽ không cần chính xác lắm. Mà vẽ cái này để làm gì: trực quan cái feedback cho người điều khiển à?
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-12-09, 6:03 am

]
Cái này là em ngồi copy code thôi, chẳng có máy đo chính xác, chỉ có đo bằng ước lượng nên chưa được ngon lành lắm.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-12-09, 9:04 am

PRO qua!!!! lol!
ma day moi chi la 1st try thoi day bounce
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by [Me]Relax on 2008-12-09, 6:47 pm

Pro quá cheers cheers cheers
avatar
[Me]Relax
Admin
Admin

Nam Tổng số bài gửi : 125
Registration date : 09/11/2008

Xem lý lịch thành viên http://forum.tntmech.com

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by ThaoDoan on 2008-12-10, 11:10 am

pro quá. hỏi tí không phải mua ở đâu thế
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by dat on 2008-12-10, 8:02 pm

Thành làm phần gì trong con này thế. Hay là chỉ đứng để quay phim thôi Very Happy

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-12-11, 8:06 am

Con này em làm từ A đến Z vì em ngồi nhà nghịch chứ có phải đề tài gì đâu. Tự học về lập trình nhúng nên mày mò thôi.
Cái này là em cho nó học rẽ, chạy thì nó thành xoay vòng vòng 1 chỗ thế này
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by New on 2008-12-11, 8:30 am

Em mới xem qua, cái này có phải là mình mua cả bộ về rồi ngồi code phải không? Nếu thế, tầm con này chắc cũng >1000 euro chứ chả chơi.


Được sửa bởi New ngày 2008-12-11, 2:48 pm; sửa lần 1.

New
Thiếu tá
Thiếu tá

Tổng số bài gửi : 174
Registration date : 20/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by ThaoDoan on 2008-12-11, 8:44 am

bác thành nhà ta giỏi thật đấy
avatar
ThaoDoan
Trung tá
Trung tá

Tổng số bài gửi : 362
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by nmtien on 2008-12-11, 12:24 pm

Bác giải quyết bài toán cân bằng của nó giỏi thật, trông pro thật đấy!
avatar
nmtien
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 412
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-12-11, 3:10 pm

nmtien đã viết:Bác giải quyết bài toán cân bằng của nó giỏi thật, trông pro thật đấy!
Em thích nhất câu này của bác Tiến. Ah, nhìn chung là em thich nhất bác Tiến Very Happy
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Tien Thanh on 2008-12-11, 3:59 pm

Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
avatar
Tien Thanh
Đại tá
Đại tá

Tổng số bài gửi : 633
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-12-11, 4:27 pm

Tien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Chịu chi quá!
Là em thì em cứ để dành tiền tìm vợ. Còn nếu là bác thì em để dành tiền lấy vợ Very Happy
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by dat on 2008-12-11, 8:02 pm

Tien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.
Bác chịu chi quá. Từng này ở VN đi họp lớp và kara được bao nhiêu buổi nhỉ confused
Tiến thì vẫn luôn có 1 cách nhìn khác người cheers

dat
Thượng tá
Thượng tá

Tổng số bài gửi : 599
Age : 31
Đến từ : US
Job/hobbies : Culi
Humor : not bad
Registration date : 13/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by New on 2008-12-11, 8:14 pm

Tien Thanh đã viết:Dạ chính xác là em bỏ tiền ra mua, và ngồi code, bộ này không đến 1000E (1000E thì em ko dám bỏ tiền ra mua) nhưng cũng 300E cộng thêm mấy cái sensor ngoài, và pad nữa thì tổng cộng là hơn 450E (1 tháng tiền nhà cộng ăn uống của em đấy ạ). Code em viết bằng C, chuyển sang file chạy bằng phần mềm riêng, thư viện thì có sẵn trên mạng rồi.
Em làm xong cái document sẽ up lên sau.

Bác cứ vâng dạ thế này nghe khách sáo quá. Sad
Hôm em xem 1 con chẳng được như thế này của Hàn nó bảo 1000$, nên em đoán là con của bác >1000E.

New
Thiếu tá
Thiếu tá

Tổng số bài gửi : 174
Registration date : 20/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Komm lieber Mai on 2008-12-11, 9:07 pm

New đã viết:
Bác cứ vâng dạ thế này nghe khách sáo quá. Sad
Hôm em xem 1 con chẳng được như thế này của Hàn nó bảo 1000$, nên em đoán là con của bác >1000E.
Dạ, em xin giới thiệu đây là bác chuyên mua sắm cho 1 trường Đh nổi tiếng, nên bác ý rất thạo giá ạ.
Mà bác có gì cho em xơ múi với..... Very Happy
avatar
Komm lieber Mai
Admin
Admin

Tổng số bài gửi : 855
Registration date : 12/11/2008

Xem lý lịch thành viên

Về Đầu Trang Go down

Re: Robot tự hành

Bài gửi by Sponsored content


Sponsored content


Về Đầu Trang Go down

Trang 1 trong tổng số 3 trang 1, 2, 3  Next

Xem chủ đề cũ hơn Xem chủ đề mới hơn Về Đầu Trang


 
Permissions in this forum:
Bạn không có quyền trả lời bài viết